A ACAP é uma entidade de direito privado, sem fins lucrativos, fundada em 18/02/96, como grupo de trabalho voluntário semanal para atenção à população de rua e famílias carentes. Em julho/97, tornou-se pessoa jurídica com sede na rua Visconde de Porto Seguro 52 em Sorocaba/SP e atendimento diário ao seu público alvo. No mesmo ano é implantado o projeto Compartilhar destinado ao atendimento de famílias carentes, entidades sociais e projetos avulsos com cesta de frutas, legumes e verduras. Em 1998 é criada a sua Casa de Convivência “Vida Nova” destinada ao apoio do ex-morador de rua em processo de ressocialização. Em 1999 é fundado o núcleo de apoio ao tratamento de dependência química – Núcleo ADAM, no município de Araçariguama/SP; Em 2000 é transferida sua sede para a rua Orlando da Silva Freitas, 75/Centro, onde também foi instalada a casa Vida Nova. Em dezembro de 2007 este imóvel é adquirido tornando-se sede própria da entidade. Em 2011, é adquirido o sitio Vida Plena para abrigo e tratamento de pessoas em situação de rua e idosos. Em 2012 o núcleo em Araçariguama é desativado e transferido para o sitio Vida Plena em Sorocaba. Em 2020 a ACAP completou 24 anos de atividades ininterruptas a serviço da Comunidade totalizando mais de 800.000 serviços (refeições, abrigo, encaminhamentos médicos, cestas de alimentos, acompanhamentos e outros).